免费在线 平面四杆机构的基本特性 二、压力角和传动角 从动件上C点所受的力F与C点速度vc方向之间所夹的锐角α称为压力角。 传动角是压力角的余角，用γ表示，即α+γ=90° 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 ——α越小，传力性能越好（γ越大，传力性能越好） ◆ 沿从动件径向的分力Fn=Fsinα非但不能作功，而且增大摩擦 阻力，是一个有害分力; ◆ 沿速度vc方向的分力Ft=Fcosα是推动从动件作功的一个有效分力 ； 二、压力角（传动角）对机构传力性能的影响 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 机构运行动过程中，压力角（传动角）是变化的。 为保证传力性能，压力角不能过大，对于一般机构，应使 αmax≤[α]。 若用传动角来度量，则γmin≥ [γ] 如何求机构最小传动角（最大压力角）？ 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 最小传动角γmin不易直接求得，常通过连杆与从动件之间的夹角δ来求。 δ为锐角时γ= δ ， δ为钝角时γ= 180°-δ。 因此，只要求出δmin或δmax，即可求出γmin。 最小传动角γmin = min ｛δmin ，(180°－δmax)｝ 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 观察一下连杆与从动件之间的夹角δ的变化 可见，当曲柄与机架处于共线的位置时，出现δmin或δmax。 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 出现δmin或δmax的位置 依据：δ角在三角形B’C’D（构件2、3夹角）中， δ所对的边长B‘D达到最大时， δ角度最大。边长达到最小时， δ角度最小。 可见，当曲柄与机架处于共线的位置时，可能出现最小传动角γmin 。 最小传动角γmin = min ｛δmin ，(180°－δmax)｝ 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 若δmax为锐角，则最小传动角γmin = δmin 。 若δmax为钝角，则γmin = ｛δmin ，(180°－δmax)｝ 结论：曲柄摇杆机构，当曲柄为主动件时，其最小传动角γmin发生在曲柄与机架两次共线 平面四杆机构的基本特性 ◆ 设摇杆CD为主动件，曲柄AB为从动件，摇杆处于两极限位置C1D和C2D时，连杆与曲柄在一条直线°的情况。这时主动件CD通过连杆作用于从动件AB上的力恰好通过其回转中心，将不能使构件AB转动而出现“顶死”现象。机构的这种位置称为死点位置。 三、死点位置 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 克服死点位置工作的机构 脚踏式缝纫机利用飞轮的惯性渡过死点 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 利用死点位置工作的机构 连杆式夹具 飞机起落架 本讲小结 平面四杆机构基本形式及演化 铰链四杆机构 (全转动副) 含有移动副的平面四杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄滑块机构 转动导杆机构 曲柄摇块机构 移动导杆机构 本讲小结 平面四杆机构特性 曲柄与连杆共线 曲柄与机架共线 曲柄主动—急回特性 摇杆主动—死点位置 最小传动角 * * * * * * * * * * * * * * * 平 面 连 杆 机 构 上一页 下一页 常用机构设计—— 平面连杆机构 机构分析与机械零件的选用 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 一、基本概念 铰链四杆机构：构件间的联接都是转动副的平面四杆机构。是最简单的平面连杆机构。 机架：机构的固定构件 连杆：与机架相对的构件 连架杆：与机架相连的构件 曲柄：可以作整周转动的连架杆 摇杆：来回摆动的连架杆 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 二、铰链四杆机构的基本形式 根据两个连架杆能否成为曲柄，铰链四杆机构可分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 1) 曲柄摇杆机构 特点：既能将曲柄的整周转动变换为摇杆的往复摆动，又能将摇杆的往复摆动变换为曲柄的连续回转运动。 曲柄摇杆机构 应用：雷达天线 铰链四杆机构的基本形式及其演化 曲柄摇杆机构应用 搅拌机 缝纫机 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 曲柄摇杆机构应用 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 2) 双曲柄机构：两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。 可为正平行双曲柄机构和反平行双曲柄机构 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 双曲柄机构的应用 惯性筛机构 联动机车 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 车门启闭机构 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 3、双摇杆机构及应用 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 翻台机构 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 双摇杆机构应用 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 汽车拖拉机前轮转向机构 夹具机构 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 双摇杆机构应用 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 飞机起落架机构 起重机 四杆机构类型的判别 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 1 最长杆+最短杆小于等于其余两杆的和 2 最长杆+最短杆大于其余两杆的和——双摇杆机构 四杆机构类型的判别 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 三、铰链四杆机构的演化 1、曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构通过扩大转动副，使转动副变成移动副。 曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 特点：可以实现转动和往复移动的变换。 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 应用 内燃机 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 2、偏心轮机构——曲柄滑块机构通过增大转动副B的尺寸。 曲柄滑块机构 偏心轮机构 特点：偏心距相当于原曲柄的长度，提高强度，简化结构，便于安装。主要应用于承受较大冲击载荷破碎机、剪床、冲床等机械中。 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 偏心轮机构应用 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 3、曲柄滑块机构 导杆机构、定块机构、摇块机构 曲柄滑块机构———————— 转动导杆机构 取不同构件为机架 应用：插床机构 曲柄滑块机构————————摆动导杆机构 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 应用： 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 应用-手压抽水机 曲柄滑块机构———————— 定块机构 取滑块为机架 3.1.1 铰链四杆机构的基本形式及其演化 曲柄滑块机构———————— 摇块机构 应用：卡车车箱自动翻转卸料机构。 3.1.1 铰链四杆机构的演化小结 铰链四杆机构的演化 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 偏心轮机构 取不同构件为机架 导杆机构 定块机构 摇块机构 取不同构件为机架 双曲柄机构 双摇杆机构 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 一、急回特性和行程速比系数 基本概念 1、摆角ψ——摇杆处于两极限位置（C1D和C2D）时的夹角，用ψ 表示。 2、极限位置 3、极位夹角θ——摇杆处于两极限位置时曲柄所在两位置之间所夹的锐角，称为极位夹角。 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 1、急回特性 ——当曲柄等速逆时针转动时，作往复运动的摇杆在空回行程(C2D-C1D)的平均角速度(ωm1 )大于工作行程(C1D-C2D)的平均角速度 (ωm2) ，这一性质称为四杆机构的急回特性。 工作行程 曲柄： AB2—AB1 φ1=180+θ t1 恒定ω 摇杆：C2D—C1D ψ t1 ωm1= ψ/ t1 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 过程分析： 空回行程 构件 位置 转过的角度 所需时间 平均角速度 曲柄： AB1—AB2 φ2=180- θ t2 恒定ω 摇杆： C1D—C2D ψ t2 ωm2= ψ/ t2 可知，工作行程的时间t1大于空回行程的时间t2。 结论： 曲柄等速转动时，对于摇杆来说，C点的工作行程和空回行程相同，均为C1C2,而时间不同，t1t2，故Ｃ点的空回行程的平均角速度大于工作行程的平均角速度，机构的这种特性称为急回特性。 ωm2 ωm1 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 机构具有急回特性，可使机械工作速度小，所需功率小，回程速度大，缩短非工作时间，提高生产效率。 行程速比系数K 机构的急回特性用ωm2和ωm1的比值K来表示，它说明机构的急回程度，通常将K称为行程速比系数。 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 上式表明，机构的急回程度取决于极位夹角θ的大小。只要θ≠0°，总有K＞1，机构具有急回特性；θ角越大，K值也越大，机构的急回特性也越明显。当θ=0°时，K=1则机构无急回特性。 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 无急回特性 3.1.2 平面四杆机构的基本特性 有急回特性

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